コンピュータビジョン
Computer Vision
このシリーズについて
コンピュータビジョンは、画像や動画などの視覚情報から、対象の形状・位置・種類・動き・3次元構造などを推定し、シーンを理解するための理論と技術を扱う分野である。本シリーズはそのうち幾何学的コンピュータビジョンを軸に構成しており、カメラの数学的モデルから始めて、特徴点検出、ステレオビジョン、Structure from Motion、そしてSLAMやNeRFまで段階的に学習する。
コンピュータビジョンは自動運転、AR/VR、ロボティクス、医療画像など幅広い分野で活用されている。
レベル別学習
学習の流れ
主な学習内容
カメラ幾何学
ピンホールモデル、射影変換、内部・外部パラメータ。
特徴点検出・特徴記述
Harrisのようなコーナー検出に加え、SIFT・ORBのように検出した点の周りを記述子として符号化する手法。
3D再構成
ステレオビジョン、SfM、MVSによる3D形状復元。
SLAM
自己位置推定と環境地図構築を同時に行う技術。